关节机器人的机械结构确实主要由四大部分构成，它们分别是：
机身：作为机器人的主体支撑部分，机身承载着其他所有组件，并为整个机器人提供稳定的基座。它通常是机器人的固定部分，负责支撑和连接其他活动部件。
臂部：机器人的臂部负责连接机身和手部，并承担传输力量和运动的任务。臂部通常由多个关节和连杆组成，可以实现多种角度和幅度的运动，以适应不同的作业需求。
腕部：腕部是连接臂部和手部的关键部分，它提供了手部在空间中的精确位置和姿态调整能力。腕部通常包含多个旋转关节，可以实现手部在三维空间中的任意姿态调整。
手部：作为机器人的末端执行器，手部直接参与作业过程。它可以是多手指的手爪，用于抓取和搬运物体；也可以是喷漆枪、焊具等专用工具，用于完成特定的作业任务。手部的设计和结构取决于具体的作业需求和工作环境。
综上所述，关节机器人的机械结构是一个复杂而精密的系统，这四个部分相互协作，共同实现了机器人在各种作业环境中的灵活运动和精确操作。
