许多机械加工公司都知道，在机床装卸应用中有许多解决方案。其中，可以实现关节机器人和桁架装卸机器人的应用。那么两个应用程序之间的区别是什么？如何判断？如何从应用布局、人机管理、效率和成本四个方面对桁架机器人和关节机器人进行简单的比较分析？

  1.布局方面

  桁架机械手一般安装在机床上方，轨迹单一，占地面积小。关节机器人一般采用一对2或1对3(“品”形状布局)。为了保证安全，需要对整个处理单元进行全方位的保护，而倒立式行走机器人过于昂贵，系统复杂度低，输入量低。对于实际应用，我们不会集中讨论。

  2.人机协作

  由于桁架机械手生产线的工人能对加工过程进行监控，取样方便，人机配合良好，能迅速排除问题。

  由于关节机器人运动轨迹的不可预测性，生产单元完全封闭，工人无法参与实际的生产过程。在生产过程中，对生产过程中的筒仓、生产设备和机器人进行了一系列的监控和管理。该系统庞大、复杂且成本高。

  3.效率（运行率）

  运转率是衡量设备稳定生产的标准。引入机器人自动装卸物料，在实际生产过程中，对坯料质量的稳定性、工具质量和使用寿命管理需要有较高的要求。关节机器人装卸的整个生产过程是无人操作的，是对工具的管理。刀具的管理是针对刀具的制造尺寸和刀具补偿尺寸和刀具补偿尺寸的需要而进行的。如果这种尺寸涉及多种刀具，则对生产管理和系统集成的更高要求提出了更大的挑战。由于良好的人机协作，可以通过低阈值实现采样和刀具补偿。

  4.成本方面

  桁架机械手的单价、管理和维护成本通常低于关节机器人。特别是多连杆桁架机械手比关节机械手便宜得多，维护和管理成本也低。

  通过上面的简单比较，可以看出，尽管垂直多关节机器人以其三维空间姿态、高精度定位、操作方便等优点，在铸造、搬运、焊接、系统集成等方面得到了广泛的应用，但在“简单”的机床装卸行业中，它被结构简单、操作方便、轨迹单一的“愚蠢”桁架机械手所击败。在改造机床自动化生产线时，选择合适的机床是非常重要的。

  桁架机械手的简单性允许人们参与生产过程的监控，这是对无人操作的逐步替代。这实际上更适合于当地企业现有的生产管理方法。