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根据关节机器人的结构分类：

1、五轴和六轴关节机器人

有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。

应用领域包括装载、卸载、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特殊装配操作、锻造、铸造等。

2、托盘关节机器人

两个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。

应用领域包括装货、卸货、包装、特种搬运、托盘运输等。3.、SCARA

三个相互平行的旋转轴和一个线性轴。

应用领域包括装货、卸货、焊接、包装、固定、涂装、涂装、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

此外，根据关节机器人的工作性质，可分为搬运机器人、点焊机器人、弧焊机器人、喷漆机器人、激光切割机器人等多种类型。

优点：

自由度高，5~6轴，适用于几乎任何轨迹或角度的工作

可自由编程，完成全自动化工作

提高生产效率，可控错误率

取代许多不适合人工完成、危害健康的复杂工作，如汽车外壳点焊

缺点：

高价导致初期投资成本高

生产前的大量准备工作，如编程和计算机模拟过程需要很长时间